北京
摘要
微小零件裝配是微機電系統、半導體、微型傳感器等精密儀器制造的關鍵步驟之一。在微小零件裝配領域，傳統并聯機構雖具有很高的定位精度，但是其末端執行器的運動范圍，特別是轉動范圍通常十分有限，因而往往難以滿足裝配空間的需求。為此，提出了一種具有大姿態工作空間的新型九自由度運動冗余并聯機構構型，通過分析確定了機構冗余自由度的數目，建立了機構位姿正逆解的運動學模型，并通過數值算例和ADAMS運動學仿真驗證了其正確性。同時，針對此類具有多個轉動自由度和大姿態工作空間的并聯機構，提出了一種新型姿態空間邊界搜索策略。在此基礎上，得出了機構的可達工作空間，分析了運動冗余對其工作空間的影響，并給出了利用運動冗余對機構姿態空間進行擴展的有效策略，使其繞X、Y、Z軸轉動的姿態空間均可達±90°以上。該運動冗余并聯機構在微小零件裝配領域中具有很好的應用前景。
責任編輯：趙子祎
責任校對：惲海艷
審 核：張 彤
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