北京
原文作者：公眾號“CCF太原分部“
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近日，論文錄用結果正式發布，山西大學大數據科學與產業研究院、演化科學智能山西省重點實驗室、人工智能學院陳路團隊在觸覺力估計方向的成果“TacTip-based Dynamic Contact Force Estimation with Sequential Tactile Images and Its Applications to Robotic Force Tracking”被大會接收。該論文第一作者為山西大學計算機與信息技術學院2023級本科生謝宛桐，通訊作者為山西大學大數據科學與產業研究院副教授陳路，合作者為鹿振宇（華南理工大學）、劉京陽（山西大學）、楊佳龍（華南理工大學）和楊辰光（University of Liverpool，利物浦大學）。
ICRA是機器人領域規模最大、影響最廣泛的頂級學術會議之一，由IEEE機器人與自動化學會（IEEE Robotics and Automation Society, RAS）主辦，覆蓋機器人感知、運動控制、人機交互等核心領域，自1984年起每年舉辦一屆，截至2025年已連續舉辦四十二屆，會議匯集了全球頂尖的機器人研究者、工程師和產業界人士。ICRA 2026將于2026年6月1日-5日在奧地利維也納會議中心舉辦，本屆會議以“RobotsforAll（機器人惠及所有人）”為主題。ICRA2026目前共收到來自全球86個國家和地區4947篇投稿論文，最終錄用1882篇（錄取率為38.04%），這表明了國際機器人學術研究的熱度持續升高。
力估計在機器人操作、人機交互及工業自動化領域至關重要。然而，傳統方法常受限于成本高昂、機械磨損等挑戰，且在動態場景中估計精度不足。視、觸覺感知為該問題提供了一種極具潛力的解決方案，但現有方法多依賴靜態標定，在滑移等動態交互過程中性能會顯著下降。
為克服上述局限，該論文提出一種適用于TacTip傳感器的新型力預測框架，該框架集成動態觸覺流編碼器以捕捉時空特征，實現對動態力變化的精準建模，為機器人動態力控制提供了新的技術方案。
不同幀差分方法在動態交互中的觸覺特征響應對比圖中，直觀驗證了該論文提出的觸覺流差分法在捕捉細微接觸變化上的優勢，為高精度力估計提供了關鍵視覺依據。
此外，在不同滑移速度下進行動態滑移場景的機器人力跟蹤性能驗證，直觀展示了機器人搭載TacTip傳感器在粗糙表面滑移時（跨越兩個螺母障礙物）的力跟蹤效果，進一步驗證了該論文方法在真實動態交互中的實用性與穩定性。
該研究工作得到了國家自然科學基金項目（62373233）、山西省專利轉化計劃項目（20250012）、中央高?；究蒲袠I務費項目（2025ZYGXZR057）、山西省中央引導地方科技發展資金項目（YDZJSX20231B001）以及山西省科技創新領軍人才團隊等項目的支持。
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