第一代機(jī)器人公司等到了IPO時(shí)刻

文 | 具身商業(yè)前哨

2026年5月，中國具身智能行業(yè)開始出現(xiàn)一種微妙的氣氛。

5月1日，證監(jiān)會(huì)官網(wǎng)更新了一條信息，云深處提交了IPO輔導(dǎo)工作完成報(bào)告。幾乎同一時(shí)間，樂聚的IPO輔導(dǎo)狀態(tài)變更為“輔導(dǎo)驗(yàn)收”。再往前兩個(gè)月，宇樹IPO申請(qǐng)獲得受理。

短短數(shù)月，三家成立于2016年前后的機(jī)器人公司，幾乎同時(shí)走到了上市的關(guān)鍵時(shí)點(diǎn)。

作為第一代機(jī)器人公司，它們成長于行業(yè)最冷的階段，也幾乎都不是今天意義上最會(huì)講AI故事的公司。在相當(dāng)長的時(shí)間里，它們把精力放在運(yùn)動(dòng)控制和機(jī)械結(jié)構(gòu)，做巡檢和教育市場，靠著一個(gè)個(gè)行業(yè)訂單維持生存。

但偏偏是這批機(jī)器人公司，它們用十年的時(shí)間，從最冷的角落出發(fā)，卻最先走到了IPO門口。

這背后真正值得討論的，并不是誰上市了，而是中國具身智能行業(yè)正在發(fā)生的一場深刻切換。

過去兩年，行業(yè)關(guān)注最多的問題是機(jī)器人能不能越來越像人；現(xiàn)在開始，資本市場將開始追問另一件更現(xiàn)實(shí)的問題——機(jī)器人能不能成為一個(gè)產(chǎn)業(yè)。

最先被推到這場“現(xiàn)實(shí)驗(yàn)證”里的，正是這批來自2016年前后的第一代機(jī)器人公司。

2016年，槍響

把時(shí)間拉遠(yuǎn)來看，會(huì)發(fā)現(xiàn)每一波科技浪潮的先行者，往往都出現(xiàn)在同一條起跑線上。PC互聯(lián)網(wǎng)時(shí)代，新浪搜狐網(wǎng)易騰訊都出生于1997至98年間。移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)時(shí)代，美團(tuán)滴滴字節(jié)也差不多誕生于2011年前后。

這不是默契，而是一種更底層的力量，當(dāng)技術(shù)成熟曲線、供應(yīng)鏈成本曲線以及資本風(fēng)險(xiǎn)偏好，在同一個(gè)時(shí)間刻度上相交，發(fā)令槍聲會(huì)在同一時(shí)間響起，一批開拓者隨之出發(fā)。

2016年，機(jī)器人行業(yè)的發(fā)令槍聲第一次響起。

是年3月，AlphaGo與李世石的圍棋人機(jī)大戰(zhàn)，吸足了人們的眼球，最終李世石投子認(rèn)負(fù)。

人機(jī)大戰(zhàn)落幕，大眾回歸平常生活，但對(duì)在機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室里的研究者來說，他們意識(shí)到深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)能教物理系統(tǒng)學(xué)習(xí)復(fù)雜運(yùn)動(dòng)了。

樂聚創(chuàng)始人冷曉琨后來回憶，2015年到2016年間，三大頂會(huì)上用強(qiáng)化學(xué)習(xí)做機(jī)器人步態(tài)控制的論文數(shù)量翻了幾倍，“你能感覺到，有什么東西要變了。”

但光有算法還不夠，機(jī)器人的問題，一半在代碼，一半在材料。

2014年之前，人形機(jī)器人的關(guān)節(jié)電機(jī)、諧波減速器和六維力傳感器，幾乎被日德壟斷，一臺(tái)機(jī)器人的造價(jià)至少300萬起。一個(gè)天使輪融500萬的團(tuán)隊(duì)，只夠買一臺(tái)半樣機(jī)，連試錯(cuò)的資格都沒有。

變化在2015年悄然發(fā)生。深圳和常州出現(xiàn)了一批電機(jī)廠商，大族電機(jī)、展帆電機(jī)等生產(chǎn)的伺服電機(jī)，性能接近進(jìn)口，但價(jià)格不到三分之一；上海和蘇州的傳感器、減速器創(chuàng)業(yè)企業(yè)也冒出來了，上海宇立、蘇州綠的諧波生產(chǎn)的產(chǎn)品，價(jià)格比進(jìn)口貨便宜了三四成。

這些變化分散在不同城市、不同公司里，那是中國制造業(yè)生態(tài)自然蔓延的過程，但它恰好趕上了同一個(gè)時(shí)間窗。

還有資金。2015年之后，一批早期基金從O2O的廢墟里往外爬，他們將目光鎖向了有高校背景的硬科技創(chuàng)業(yè)者。

2016年，哈工大的冷曉琨拿到深創(chuàng)投天使輪后，帶著幾位師兄弟南下深圳，樂聚機(jī)器人由此誕生；朱秋國靠著浙大的產(chǎn)學(xué)研通道和幾個(gè)企業(yè)項(xiàng)目啟動(dòng)了云深處；宇樹王興興拿到安創(chuàng)空間的種子輪融資，把團(tuán)隊(duì)搬到有獨(dú)立衛(wèi)生間的辦公室。

相比今天的機(jī)器人創(chuàng)業(yè)公司來說，第一代機(jī)器人公司此時(shí)拿到的錢都不多，但剛好夠邁出第一步。

更關(guān)鍵的是，這一步恰好在2018年資本寒冬來臨之前邁了出去。2018年下半年開始，一級(jí)市場急轉(zhuǎn)直下，后來者的門被關(guān)閉了將近4年。

角落里的五年

如果只看今天的行業(yè)熱度，很容易誤以為具身智能是一條一路狂奔的賽道。但把時(shí)間撥回2017年，會(huì)發(fā)現(xiàn)那是中國機(jī)器人行業(yè)的另一個(gè)時(shí)代。

從2017年到2022年，那是一段漫長的空白期。OpenAI剛成立不久，大模型尚未出現(xiàn)，“具身智能”甚至還不是行業(yè)里的通用詞匯。

“機(jī)器人創(chuàng)業(yè)公司融資時(shí)，講的更多還是伺服系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)控制和步態(tài)算法，而不是通用智能。”李航是一名機(jī)器人行業(yè)的從業(yè)老兵，他告訴《具身商業(yè)前哨》，很多投資人當(dāng)時(shí)甚至不相信機(jī)器人會(huì)成為一個(gè)真正的大產(chǎn)業(yè)。

然而，真正決定今天行業(yè)格局的，恰恰是那段沒人關(guān)注的時(shí)間。

宇樹做了一個(gè)后來被證明極其關(guān)鍵的決定：暫時(shí)不碰人形。原因很簡單，2017年的人形機(jī)器人，連穩(wěn)定行走都困難，更談不上商業(yè)化。

于是，宇樹選擇了四足機(jī)器狗，并把價(jià)格壓到消費(fèi)級(jí)區(qū)間。2019年Go1上市，定價(jià)一萬多塊，賣給全球高校實(shí)驗(yàn)室和極客玩家。

機(jī)器狗成為了宇樹的現(xiàn)金流來源，每年數(shù)億元的營收，為后來他們推出人形機(jī)器人提供了彈藥。IPO招股書證實(shí)了這一點(diǎn)，宇樹累計(jì)售出超過3萬臺(tái)機(jī)器狗，奠定了公司在全球市場的絕對(duì)優(yōu)勢(shì)地位。

更重要的是，宇樹借此提前完成了一次消費(fèi)級(jí)機(jī)器人訓(xùn)練，從供應(yīng)鏈、成本控制到量產(chǎn)能力。他們后來能夠快速切入人形機(jī)器人，很大程度正是因?yàn)槠涮崆巴瓿闪水a(chǎn)業(yè)化熱身。

圖說：冷曉琨（右）率領(lǐng)團(tuán)隊(duì)研發(fā)機(jī)器人

樂聚走的是另一條路。冷曉琨的博士課題是和仿人教育機(jī)器人有關(guān)，他知道工業(yè)級(jí)人形短期內(nèi)沒戲，于是用等身縮小版教育機(jī)器人打前站。

教育機(jī)器人長期被行業(yè)視為“不性感”的市場。客單價(jià)不高、交付瑣碎，也很難講出宏大敘事，但樂聚仍然硬生生做出了數(shù)千臺(tái)累計(jì)出貨。

哪怕在今天，對(duì)于機(jī)器人行業(yè)而言，數(shù)千臺(tái)出貨量的意義依然重要。它不僅意味著收入來源，更表示一家公司開始真正面對(duì)現(xiàn)實(shí)的商業(yè)問題，供應(yīng)鏈磨合、品控迭代、售后體系。在實(shí)驗(yàn)室里練不出來這些能力。

云深處則走向了另一條更“重”的路。朱秋國帶著浙大底子一頭扎進(jìn)變電站巡檢。

那是一個(gè)極其緩慢的行業(yè)。一個(gè)變電站一個(gè)方案，定制化程度高，擴(kuò)張效率極低。到2021年底，云深處在全國電力系統(tǒng)做了200多個(gè)項(xiàng)目，覆蓋市場份額不到2%。

硬幣的另一面則是，云深處通過了極其嚴(yán)苛的安全驗(yàn)證，提前進(jìn)入了高可靠性工業(yè)系統(tǒng)，后來者很難在短時(shí)間內(nèi)復(fù)制。日前，國網(wǎng)宣布68億史上最大機(jī)器人采購訂單，云深處成為了五家本體供應(yīng)商之一。

在李航看來，2016年前后的機(jī)器人創(chuàng)業(yè)，實(shí)際上是一場漫長而笨重的硬科技生存游戲。

但也正是在這五年，在那場非生即死的生存游戲中，宇樹、樂聚、云深處這批第一代機(jī)器人公司，被迫提前完成了產(chǎn)業(yè)化訓(xùn)練。

而這，恰恰是今天很多新一代機(jī)器人公司，還未真正經(jīng)歷過的東西。

新闖入者

2022年底，ChatGPT出現(xiàn)，機(jī)器人行業(yè)的槍聲又一次響起。

對(duì)外界而言，那是大語言模型時(shí)代的開啟，但對(duì)機(jī)器人行業(yè)來說，那是一個(gè)明顯的信號(hào)：AI將讓機(jī)器人變得真正值錢。

很長時(shí)間以來，機(jī)器人行業(yè)一直存在一個(gè)尷尬的處境。機(jī)器人可以運(yùn)動(dòng)，卻無法理解世界；可以執(zhí)行固定程序，卻無法自主完成任務(wù)。

大模型出現(xiàn)，它給了機(jī)器人一個(gè)“大腦”，也給了整個(gè)賽道一套新的敘事邏輯。真正決定未來格局的，不再是機(jī)械結(jié)構(gòu)，而是模型；不是硬件能力，而是泛化能力；不是本體，而是大腦。

人形機(jī)器人一夜之間從運(yùn)動(dòng)平臺(tái)變成物理智能體，定義的升維撐高了賽道天花板。

2023年到2024年，中國具身智能賽道涌入超過30家創(chuàng)業(yè)公司，融資總額超過300億元。智元機(jī)器人成立不到兩年，估值沖破200億。銀河通用、眾擎機(jī)器人、星動(dòng)紀(jì)元、星海圖等一眾新生代機(jī)器人公司，幾個(gè)月內(nèi)就能完成數(shù)筆融資。

和第一代機(jī)器人公司相比，新生代公司的差異肉眼可見。他們的創(chuàng)始人大多來自AI背景，智元的彭志輝曾是華為天才少年，銀河通用的王鶴來自斯坦福AI Lab，星動(dòng)紀(jì)元陳建宇博士期間主攻強(qiáng)化學(xué)習(xí)。他們的創(chuàng)業(yè)起點(diǎn)不是“讓機(jī)器人走穩(wěn)”，而是“讓機(jī)器人理解物理世界”。

圖說：智元?jiǎng)?chuàng)始人彭志輝

如果說第一代機(jī)器人公司是“身體優(yōu)先”的一代，那么新生代機(jī)器人公司就是“大腦優(yōu)先”的一代。顯然，從融資的金額和速度就可以看出來，行業(yè)話語權(quán)傾向后來者。

不過，隨著機(jī)器人行業(yè)在2026年逐漸進(jìn)入交付階段，一些被遮蔽的事實(shí)也重新浮現(xiàn)。

一位行業(yè)人士對(duì)《具身商業(yè)前哨》說：“很多人討論機(jī)器人像不像人，但客戶真正關(guān)心的是它會(huì)不會(huì)壞。”

這句話點(diǎn)出了一層現(xiàn)實(shí)：進(jìn)入物理世界的機(jī)器人，穩(wěn)定性不足、控制系統(tǒng)失效、長期運(yùn)行能力不夠，它們將面對(duì)的不是體驗(yàn)問題，而是工程問題，甚至安全問題。

機(jī)器人要習(xí)得這些能力，不僅需要模型能力的提升，更需要來自對(duì)制造的深刻理解，大量交付中積累的工程經(jīng)驗(yàn)，以及反復(fù)試錯(cuò)后建立的可靠性體系。

而目前學(xué)習(xí)過這些東西的公司，幾乎只有那些成立于2016年前后、且成功穿越過行業(yè)最幽暗歲月的第一代機(jī)器人公司。

但這并不意味著新生代機(jī)器人公司沒有意識(shí)到產(chǎn)業(yè)化的重要性。智元在上海自建工廠，星動(dòng)紀(jì)元自研電機(jī)和靈巧手，銀河通用也在加速場景落地，它們同樣在以自己的節(jié)奏補(bǔ)上身體的課。

其實(shí)，雙方只是在從不同的起點(diǎn)，向同一個(gè)終點(diǎn)奔跑。第一代在拼命往上走，補(bǔ)大腦；新生代在拼命往下沉，做硬件。

真正的競爭，不在于誰出發(fā)更早，而在于誰先抵達(dá)那個(gè)全棧能力的交匯點(diǎn)。

鐘聲響起

很多人把IPO理解成融資事件，但對(duì)于具身智能行業(yè)而言，它或許更像一次產(chǎn)業(yè)分水嶺。

一級(jí)市場愿意為未來買單，股東可以容忍長期虧損，他們?cè)敢庀嘈糯竽Ｐ妥罱K會(huì)帶來指數(shù)級(jí)變化。

來到二級(jí)市場，需要的則是另一套邏輯，投資人關(guān)心的是收入結(jié)構(gòu)是否穩(wěn)定、客戶是否真實(shí)存在、產(chǎn)品是否具備規(guī)模化交付能力。

在過去兩年多時(shí)間里，大腦重新定義了機(jī)器人，行業(yè)最熱烈的討論幾乎都集中在AI敘事里，聚光燈也更多打在新生代機(jī)器人公司身上。

而一旦宇樹、樂聚、云深處上市敲鐘了，二級(jí)市場就會(huì)用真金白銀打出基準(zhǔn)價(jià)，并將給整個(gè)具身智能行業(yè)帶來一次估值邏輯重錨。

“如果二級(jí)估值高于Pre-IPO輪，整個(gè)賽道的估值體系獲得確認(rèn)，新生代機(jī)器人公司融資更順利。而如果破發(fā)或明顯倒掛，過去兩年發(fā)生在具身智能賽道上的百億估值敘事，將迎來沉重一擊。”資本市場人士分析。

更深的沖擊是，第一代機(jī)器人公司上市之后，無論估值高低，都會(huì)迅速改變整個(gè)行業(yè)的競爭結(jié)構(gòu)。

率先上市的公司，將可以獲得更多的資源，從而快速拉平第一代公司與新生代公司在“大腦”上的差距。這一點(diǎn)在宇樹的招股書早已寫得非常清楚，上市募資的48%都將投入到大腦的研發(fā)。

對(duì)商業(yè)化仍處早期的新生代機(jī)器人公司來說，這將帶來無形的壓力。“這波機(jī)器人公司IPO，對(duì)后排公司不是利好也不是利空，是倒計(jì)時(shí)的鐘聲在響。”一位頭部VC合伙人私下表示。

當(dāng)然，對(duì)于新生代公司來說，鐘聲敲響不一定只是淘汰賽的終場哨，也可能是整合浪潮的前奏。而對(duì)于第一代公司來說，上市也不意味著終點(diǎn)，而是另一種更嚴(yán)苛考驗(yàn)的開始。

其實(shí)，如果把時(shí)間再拉長一點(diǎn)，對(duì)于具身智能行業(yè)來說，時(shí)間分界線終將徹底消失，戰(zhàn)場上只會(huì)剩下兩種公司：有完整能力的，和沒有完整能力的。年齡不重要，起點(diǎn)也不重要。

圖說：朱秋國（左）帶著機(jī)器狗產(chǎn)品亮相

2016年夏天，冷曉琨站在深圳街頭，想的不是上市，是下個(gè)月工資。同一時(shí)間，王興興在杭州隔斷間里焊電路板，朱秋國在浙大玉泉校區(qū)改著標(biāo)書。此時(shí)的他們，或許并不知道自己跨出的那一步意味著什么。

他們踩中了一個(gè)行業(yè)的起點(diǎn)，也因此沒有趕上大模型時(shí)代最熱鬧的那段路，但他們又在行業(yè)最冷的時(shí)候，提前學(xué)會(huì)了如何讓機(jī)器人成為一種可以交付、可以采購、可以長期運(yùn)行的產(chǎn)品。

十年后，當(dāng)鐘聲響起，資本市場開始從“相信未來”切換到“驗(yàn)證現(xiàn)實(shí)”，整個(gè)具身智能行業(yè)，終于也走到了同一條河流面前。

2026年往后，所有機(jī)器人創(chuàng)業(yè)者，都將面對(duì)現(xiàn)實(shí)的大浪淘沙。