人形機器人，穿越生死線

突破是全方位的。

文丨海克財經(jīng) 許俊浩

機器人領(lǐng)域熱度空前。

以日前落幕的2026年德國漢諾威工業(yè)博覽會為例，漢諾威工業(yè)博覽會是全球規(guī)模最大的工業(yè)貿(mào)易展覽會，本次有超過50個國家的約2900家企業(yè)參展。展會聚焦工業(yè)AI、機器人等前沿技術(shù)領(lǐng)域，有多家企業(yè)攜AI智能制造解決方案與新款人形機器人參展。

機器人產(chǎn)業(yè)側(cè)落地也有了更多標志性案例。據(jù)財聯(lián)社等多家媒體近日報道，國家電網(wǎng)已內(nèi)部印發(fā)《2026年具身智能發(fā)展規(guī)劃》，計劃于2026年集中采購應(yīng)用在電力巡檢、帶電作業(yè)等場景的各類具身智能設(shè)備，數(shù)量約8500臺，總投資68億元。

從概念看，具身智能涵蓋的范圍更廣。具身智能即具備物理載體的AI，形態(tài)包括智能無人機、自動駕駛汽車、機器狗及各類機器人等。具身智能之中，人形機器人的發(fā)展尤為引人注目，因為人形機器人才真正符合人類對于機器人的想象——更像人，智能化程度更高，承載著人類對未來智能伙伴的最高期待。

人形機器人的進化令人驚嘆。

最初進入公眾視野時，人形機器人的形態(tài)還極為初級。在2012年10月第一屆美國國防部高級研究計劃局機器人挑戰(zhàn)賽上，絕大部分機器人都與人形相差甚遠。獲得冠軍的是韓國KAIST研發(fā)的機器人HuBo，行進時并不是依靠雙足，而是需要以萬向輪保證機器人的速度和平衡。14年后，在2026年4月北京亦莊的機器人馬拉松比賽上，選手們不僅外形、跑步方式都酷似人類，速度也已超過人類。

技術(shù)迭代促進了市場發(fā)展。

調(diào)研機構(gòu)IDC數(shù)據(jù)顯示，2025年全球人形機器人出貨量接近1.8萬臺，同比增長508%，銷售額達4.4億美元（約合人民幣30億元）；中國是目前人形機器人市場發(fā)展的主力，智元、宇樹均以約5000臺出貨量居于頭部，其次是樂聚、加速進化、松延動力等廠商，出貨量在千臺級別，再次則是銀河通用、優(yōu)必選、眾擎、星辰智能等廠商，出貨量在400-1000臺；2026年，國內(nèi)人形機器人市場規(guī)模將達13億美元（約合人民幣88億元），同比增長翻倍。

從形態(tài)各異到近似人類，從動作生澀到精準自如，從步履蹣跚到健步如飛，人形機器人正以肉眼可見的姿態(tài)持續(xù)刷新人類觀感。在“身體”的蛻變之外，AI技術(shù)的日新月異更讓它的“大腦”加速成長——萬眾期待的科幻場景，正快步走進現(xiàn)實。

01

疾奔基于技術(shù)

機器人賽事的變化凸顯了技術(shù)躍遷。

北京亦莊的機器人馬拉松賽事即呈現(xiàn)了這種變化。2026年的第二屆比賽，榮耀開發(fā)的機器人“閃電”以50分26秒跑完了21公里的半程馬拉松，比人類半馬世界紀錄快了近7分鐘。相關(guān)消息引發(fā)了大眾對機器人超越人類的熱議。

這與2025年的第一屆賽事情況有了天壤之別。彼時20支參賽隊伍只有6支完賽，北京人形機器人創(chuàng)新中心研發(fā)的全尺寸人形機器人“天工Ultra”以2小時40分42秒的成績奪得冠軍。

賽場上發(fā)生了許多令人啼笑皆非的場面，比如智瞰深鑒研發(fā)的機器人“幻幻”起跑階段就步履蹣跚，走出起點后不久便滑跪倒地；半醒科技的“精靈2”跑著跑著突然出現(xiàn)方向控制問題，開始倒著走；松延動力的機器人“旋風(fēng)小子”甚至摔掉了頭。這場比賽被網(wǎng)友調(diào)侃為機器人版的蹣跚學(xué)步。許多參賽隊的目標不過是努力完成比賽，不要摔倒。

時隔一年，局面全然不同。第二屆比賽規(guī)模擴大至102支隊伍、300余臺機器人，完賽隊伍達47支。

機器人馬拉松受到關(guān)注，是因為跑步是人形機器人技術(shù)的一大難題。跑步涉及短暫的騰空態(tài)，雙腳同時離地，必須在空中維持姿態(tài)，落地時精準控制著地角度。人類跑步依靠的是踝關(guān)節(jié)驅(qū)動和幾十毫秒級的條件反射，純屬生物本能。機器人沒有這種本能，只有計算。

據(jù)海克財經(jīng)了解，想要跑得好，機器人必須在毫秒級的響應(yīng)時間里實時解算六自由度運動方程，也就是通過計算涵蓋空中運動的6種基本形式來保持機器人的平衡，一旦未能及時得出計算結(jié)果，或者有超過0.5度的俯仰或側(cè)傾偏差，都會導(dǎo)致機器人在落地瞬間因失去平衡而摔倒。

在AI技術(shù)突破之前，工程師需要手工推導(dǎo)復(fù)雜的六自由度運動方程，讓機器人在每一毫秒內(nèi)固定計算全身動力學(xué)模型，但這顯然無法應(yīng)對現(xiàn)實物理世界的復(fù)雜多變。有了AI的強化學(xué)習(xí)與模仿學(xué)習(xí)之后，機器人可以不再完全依靠實時求解方程，而是通過仿真環(huán)境的虛擬訓(xùn)練找到最優(yōu)策略，將傳感器感知到的身體傾角、關(guān)節(jié)角度、速度等狀態(tài)映射到電機指令上，運行時就像人類的肌肉記憶一樣。

如今機器人在各類動作上的突破顯而易見。

以2026年春晚為例，宇樹、松延動力、銀河通用、魔法原子4家企業(yè)的人形機器人在舞臺上亮相，其中宇樹的人形機器人G1和H2進行了群體武術(shù)表演，精準復(fù)刻踢腿、出拳、馬步等招式，完成劍舞、醉拳、雙節(jié)棍、肘部大回環(huán)以及連續(xù)三次單腿后空翻等高難度動作。這與2025年春晚時宇樹H1簡單的扭秧歌、丟手絹有了極大不同。

據(jù)官宣資料，為了開發(fā)機器人反重力自主起身的模式，宇樹G1的研發(fā)團隊搭建了包含超過1000種地形和超過500種沖擊角度的仿真環(huán)境，讓G1的數(shù)字模型在其中進行了超過10萬次的跌倒、起身動作訓(xùn)練；通過強化學(xué)習(xí)算法，模型會自動記錄手部撐地時的最優(yōu)發(fā)力角度、膝蓋彎曲的能量損耗閾值等關(guān)鍵參數(shù)，最終篩選出物理規(guī)律允許的高效起身軌跡。

北京通用人工智能研究院還于2026年3月發(fā)布了提升機器人運動表現(xiàn)的“通極”算法框架，先將后空翻、倒立、霹靂舞等復(fù)雜動作分別訓(xùn)練專家策略，再引入考慮真實電機物理特性的強化學(xué)習(xí)，提升運動框架在真實機器人上的可執(zhí)行性。

02

鏈路推動量產(chǎn)

技術(shù)突破的背后是完整產(chǎn)業(yè)鏈的協(xié)同進化。

散熱問題曾是制約機器人長跑的核心痛點之一。人形機器人高速奔跑時，下肢關(guān)節(jié)電機持續(xù)高扭矩輸出，大量運動能量會直接轉(zhuǎn)化為熱量，積聚在電機繞組和齒輪箱的狹小空間里。如果溫度超標，就會觸發(fā)降頻保護，造成動力衰減、動作卡頓。兩屆馬拉松時，都有參賽隊伍工程師隨時在機器人關(guān)節(jié)過熱時用噴霧為其冷卻。

相比制冷劑噴霧，第二屆冠軍閃電的封閉式液冷散熱技術(shù)更引人注目。閃電搭載了自研液冷系統(tǒng)，液冷管道能夠如毛細血管般深入電機內(nèi)部帶走熱量，這背后是華科冷芯的高速懸浮泵，技術(shù)則源自華中科技大學(xué)羅小兵教授團隊的無槽液磁耦合懸浮微泵。從高校實驗室到賽場驗證，這種產(chǎn)學(xué)研深度融合的快速轉(zhuǎn)化能力，正是國產(chǎn)供應(yīng)鏈核心競爭力的縮影。

還有人形機器人動力傳輸系統(tǒng)的核心部件精密減速器。

精密減速器的作用是將伺服電機輸出的高轉(zhuǎn)速、低扭矩動力，轉(zhuǎn)換為低轉(zhuǎn)速、高扭矩動力，從而驅(qū)動機器人關(guān)節(jié)完成精準運動。這曾經(jīng)是國產(chǎn)機器人產(chǎn)業(yè)鏈的短板，日本企業(yè)哈默納科、納博特斯克等長期居于市場主導(dǎo)地位。如今，來福諧波等國產(chǎn)廠商崛起，比如來福諧波研發(fā)的微型諧波減速器系列，有的型號重量僅7.86克，外徑僅13毫米，能夠完美適配人形機器人手指關(guān)節(jié)等精密場景。

在電池、伺服電機、關(guān)節(jié)模組、傳感器等人形機器人重要零部件領(lǐng)域，每個領(lǐng)域都有國內(nèi)產(chǎn)業(yè)鏈實現(xiàn)了突破。這是技術(shù)推力與需求拉力共同作用的結(jié)果，底層技術(shù)的持續(xù)演進為機器人廠商打開了創(chuàng)新空間，而機器人廠商對性能和可靠性的強烈需求，又倒逼上游零部件企業(yè)快速迭代。這種整體升級還會加速推進技術(shù)創(chuàng)新。機器人企業(yè)發(fā)現(xiàn)有零件需要調(diào)整時，很快就能拿到供應(yīng)鏈的新零件進行測試，試錯成本更低，產(chǎn)品迭代周期更短。

行業(yè)普遍將2026年視為人形機器人的“量產(chǎn)元年”。

比如特斯拉的Optimus V3，官宣預(yù)計在2026年年中亮相，在7-8月正式啟動生產(chǎn)，計劃在2027年投入外部場景應(yīng)用。這同樣與國內(nèi)產(chǎn)業(yè)鏈的發(fā)展相關(guān)，因為Optimus亦有大量零部件來自中國供應(yīng)商，包括為Optimus提供靈巧手核心部件的兆威機電、提供行星滾柱絲杠等關(guān)鍵部件的五洲新春等。

國內(nèi)機器人廠商亦準備迎接更大規(guī)模的量產(chǎn)挑戰(zhàn)。

智元已于2026年3月官宣生產(chǎn)完第1萬臺機器人遠征A3，表示從量產(chǎn)5000臺到1萬臺僅用時3個月。優(yōu)必選將2026年產(chǎn)能目標鎖定在萬臺規(guī)模，官方數(shù)據(jù)顯示其2025年訂單金額已近14億元。小鵬則官宣機器人IRON計劃2026年年底量產(chǎn)，月產(chǎn)能目標為1000臺。

產(chǎn)業(yè)鏈發(fā)展，加之技術(shù)升級、設(shè)備國產(chǎn)化以及規(guī)模化生產(chǎn)，人形機器人的制造成本有望顯著降低。長江證券2026年4月13日發(fā)布的一份研報提及，以樂聚機器人為例，機器人本體成本已從2024年的70萬元下降至40萬元，2025年底下降至20萬元；組件價格也有望顯著下降，如行星滾珠絲杠從目前售價每件約2000元，長期可能降至1000元以下，諧波減速器的價格將從目前的每臺超過1000元降至幾百元。

03

智能難題待解

人們對于人形機器人智能化的追問越來越多。

當(dāng)下人形機器人的運動性能展示頗為密集，除了春晚、機器人馬拉松，還有各類短視頻里的翻身、格斗、球類運動等，公眾的新鮮感逐漸消退。不少人在社交媒體上發(fā)出疑問，機器人什么時候能真正干活。

實際上，機器人早已在許多普通人視野之外的工業(yè)場景落地。2026年4月，國內(nèi)首個高危場景特種機器人在數(shù)十米高的化工儲罐外壁上崗。機器人憑借電磁吸力貼緊鋼板，上半身15自由度雙臂一手焊槍、一手探傷儀，更換工具即可在電焊、探傷、除銹、噴涂間無縫切換。操作者則在地面戴著VR眼鏡，讓機器人一比一復(fù)刻自己的動作。

更為常見的是工廠產(chǎn)線。極氪汽車就與優(yōu)必選合作，2025年就有數(shù)十臺優(yōu)必選Walker S1在極氪工廠進行總裝、質(zhì)檢、車門裝配等多場景協(xié)同作業(yè)，實現(xiàn)全球首例的機器人多任務(wù)群體實訓(xùn)。吉利、蔚來等汽車品牌都已應(yīng)用優(yōu)必選機器人。

需要說明的是，工業(yè)場景任務(wù)重復(fù)、環(huán)境結(jié)構(gòu)化，適合機器人先行落地，在搬運、巡檢等領(lǐng)域率先放量。家庭場景則復(fù)雜得多，物品擺放、光線條件、空間布局每天都在變化。當(dāng)前機器人仍依賴預(yù)設(shè)任務(wù)和結(jié)構(gòu)化環(huán)境，在開放、動態(tài)、非預(yù)設(shè)的家庭空間中，泛化能力還遠遠不夠。而且即便是在工業(yè)場景中，用機器人替代人類進行高危作業(yè)，精細操作仍然需要人類遙控。

因此，人形機器人目前的下游主要是工廠、高校、科研機構(gòu)等。

宇樹頗具代表性。2026年3月20日，宇樹向上交所提交招股書。招股書顯示，宇樹2025年營收17.08億元，同比增長335%；扣非凈利潤6億元，同比增長674%；宇樹業(yè)務(wù)主要為四足機器人、人形機器人和機器人組件，2025年1-9月，四足機器人業(yè)務(wù)收入4.87億元，占總營收的42%，人形機器人業(yè)務(wù)收入5.95億元，占比51%，機器人組件6653萬元，占比5%，還有其他收入523萬元。官方數(shù)據(jù)顯示，2025年1-9月，科研教育占宇樹人形機器人業(yè)務(wù)收入的七成以上。

盡管看起來離普通人的現(xiàn)實生活還比較遙遠，但人形機器人的智能化已有了長足發(fā)展。

兩屆機器人馬拉松對比尤為明顯。2025年，參賽機器人全員需要工程師遙控，一臺機器人背后站著三位陪跑員。到了2026年，賽事設(shè)置自主導(dǎo)航組與遙控操作組分類，兩組混合計時、統(tǒng)一排名，但遙控操作組的凈成績需乘以1.2的加權(quán)系數(shù)。也就是說，同樣跑1小時，自主導(dǎo)航機器人計算為1小時，遙控機器人成績記為1小時12分。這一設(shè)計明確鼓勵所有參賽隊伍讓機器人自主導(dǎo)航。更嚴格的是，自主導(dǎo)航組的人工干預(yù)僅限于起跑啟動、補給站換電輔助、緊急超越避障、故障應(yīng)急停機四類場景，違規(guī)超過3次便自動轉(zhuǎn)為遙控組核算成績。

2026年賽事最終自主導(dǎo)航機器人占比逼近四成，18支隊伍實現(xiàn)真正意義上的自主完賽，沒有領(lǐng)航員、沒有外部信號，機器人完全靠自己看路并決定怎么跑。賽事獲得前三名的機器人均采用自主導(dǎo)航模式。

這種快速發(fā)展亦得益于國家政策支持。

2025年3月，國務(wù)院《政府工作報告》首次將具身智能和智能機器人納入國家戰(zhàn)略，明確列入未來產(chǎn)業(yè)重點發(fā)展方向。同年8月，《關(guān)于深入實施“人工智能+”行動的意見》出臺，提出到2027年率先實現(xiàn)人工智能與6大重點領(lǐng)域廣泛深度融合，新一代智能終端、智能體等應(yīng)用普及率超70%。2026年3月，國務(wù)院《政府工作報告》再次提及深化拓展“人工智能+”以及發(fā)展培育具身智能等未來產(chǎn)業(yè)。

人形機器人經(jīng)歷從“能跑能跳”到“能工作”的關(guān)鍵跨越，正邁向更廣泛的應(yīng)用。跨越的本質(zhì)是機器人運動控制、具身智能與產(chǎn)業(yè)鏈能力的系統(tǒng)性提升，包括從人工遙控到自主決策，從預(yù)設(shè)程序到泛化適應(yīng)，從實驗室驗證到產(chǎn)線落地。科幻影片中人類與機器人共同生活的場景或許無法馬上實現(xiàn)，但已不再遙遠。