調(diào)研小馬智行：從編程冠軍到安全第一，世界模型與L4的夢

5月15號(hào)，我來到北京亦莊調(diào)研小馬智行（納斯達(dá)克股票代碼：PONY）。從現(xiàn)場的裝修、員工工位以及地圖尚未更新此處是小馬智行來看，這個(gè)運(yùn)維中心是新設(shè)立的。

公司安排了試乘自動(dòng)駕駛車輛，全程都很穩(wěn)，車輛能夠預(yù)判與障礙物和紅綠燈的距離，逐步減速，避免急剎。

在復(fù)雜狹窄的路段，有前車打開車門，也有電動(dòng)車和行人橫穿馬路，車輛會(huì)跟他們保持一定距離，留足安全邊界，應(yīng)對得挺好。

試乘之后，參觀了公司，看了車規(guī)級(jí)域控制器等零部件和模擬高溫、暴雨等惡劣環(huán)境的測試室。

跟三家廠商合作推出的第七代Robotaxi（北汽新能源極狐阿爾法T5、豐田鉑智4X、廣汽埃安霸王龍），用了9個(gè)激光雷達(dá)，（主激光雷達(dá)128線）、14顆攝像頭（最高800萬像素）、4顆毫米波雷的全融合感知方案，覆蓋了從車身360°盲區(qū)到最遠(yuǎn)650米范圍內(nèi)的物體和環(huán)境檢測，也更能從容應(yīng)對各類天氣條件。

遠(yuǎn)程協(xié)助系統(tǒng)由1名安全員監(jiān)測多輛車輛的運(yùn)行，安全員不會(huì)操控車輛，只會(huì)在極少情況給予決策輔助，比如一些非常規(guī)路段或臨時(shí)交通管制等情況。據(jù)介紹，小馬智行的遠(yuǎn)程協(xié)助已經(jīng)可以做到每名安全員監(jiān)控20臺(tái)車輛。

（兩位創(chuàng)始人，小馬智行CEO彭軍、CTO樓天城）

兩位創(chuàng)始人的背景相似，彭軍擁有清華本科和斯坦福博士學(xué)位，樓天城擁有清華本科和清華博士學(xué)位，他們都曾就職于百度和谷歌，都是技術(shù)背景，亦因此結(jié)緣。

樓天城是全球聞名的計(jì)算機(jī)編程大牛，以比賽ID “ACRush”為計(jì)算機(jī)編程界所知，經(jīng)常以“一人單挑一個(gè)隊(duì)”。他曾連續(xù)11年蟬聯(lián)TopCoder中國區(qū)冠軍，人稱“樓教主”。樓天城堅(jiān)信技術(shù)將為人們創(chuàng)造更安全更高效的出行未來。而他的職業(yè)生涯也開始于谷歌，2015年曾在Google X（Waymo）從事無人車技術(shù)開發(fā)。

在足夠大的自動(dòng)駕駛行業(yè)，通過技術(shù)革新出行方式、改變生活，是他們的共同愿景。

1.第七代Robotaxi、成本與規(guī)模

第七代Robotaxi跟車廠緊密合作，已開始量產(chǎn)。小馬智行認(rèn)為今年是無人駕駛量產(chǎn)的元年，接下來的幾年會(huì)看到這個(gè)行業(yè)規(guī)模化的快速推進(jìn)。

量產(chǎn)的標(biāo)準(zhǔn)：跟豐田、北汽和廣汽合作的三款車，所有零部件都是車規(guī)級(jí)，全部是60萬公里的設(shè)計(jì)壽命，同時(shí)所有零部件都在產(chǎn)線里面做前裝量產(chǎn)。

第七代和第六代相比，最大的亮點(diǎn)是自動(dòng)駕駛套件總成本大幅下降70%。得益于中國制造、中國供應(yīng)鏈的成熟，雷達(dá)、芯片價(jià)格下降，同時(shí)L2輔助駕駛的發(fā)展也讓傳感器的價(jià)格下降了。小馬用了所有輔助駕駛的傳感器，所以整體成本可以快速下降。

小馬用的是量產(chǎn)級(jí)別的傳感器，需要通過技術(shù)的迭代，才能做到更好的效果。

成本下降和技術(shù)發(fā)展，讓小馬智行的“百千萬工程”從百到千，向萬邁進(jìn)。

經(jīng)公司測算，在第七代車的成本基礎(chǔ)上，可以做到單車運(yùn)營成本更低，進(jìn)一步擴(kuò)張更有底氣、現(xiàn)金流會(huì)更好，對資本的需求也會(huì)減少。公司會(huì)與出行平臺(tái)合作，推進(jìn)自動(dòng)駕駛出行服務(wù)的大規(guī)模商業(yè)化落地。通過 “技術(shù)+平臺(tái)” 的優(yōu)勢互補(bǔ)模式，小馬作為一家創(chuàng)業(yè)公司，可以用更靈活、更多的合作方式減少對于資金的需求。

根據(jù)公司此前的測算，當(dāng)車隊(duì)規(guī)模大概到5萬輛就可以做到盈虧平衡。

2.商業(yè)場景與社會(huì)影響

當(dāng)出行方式不斷改變，場景會(huì)得到延伸。出行不是為了去某個(gè)目的地，而是為了某個(gè)目的，可能是為了去上班、去開會(huì)、去餐廳。當(dāng)出行變得自動(dòng)，車內(nèi)的空間就可以變化。

城市也會(huì)有很多變化，比如可以不買車，可以住得更遠(yuǎn)。市中心有不少停車樓占用了空間，當(dāng)車可以自動(dòng)駕駛的時(shí)候就不再需要了，車接完人之后直接開走。無人駕駛帶來的影響將遠(yuǎn)超今天的出租車模式。

人和車的變化，車和路的變化，到最后出行和城市的變化。今天至少證明第一步做到了，小馬的下一步就是把這一步做得更大。

上下班高峰、暴雨等極端環(huán)境必須克服，因?yàn)檫@些場景最具商業(yè)價(jià)值，是打車需求和價(jià)格最高的場景。天有不測風(fēng)云，不可能因?yàn)闃O端天氣就不運(yùn)營，極端天氣和場景的處理能力最能體現(xiàn)各家自動(dòng)駕駛公司技術(shù)和產(chǎn)品的差異。

3.技術(shù)與世界模型

我們可以接受人在某些情況下犯某些錯(cuò)誤，但無法接受機(jī)器犯同樣的錯(cuò)誤。在機(jī)器取代人的領(lǐng)域，我們會(huì)默認(rèn)對它的要求比對人的要求高出一個(gè)數(shù)量級(jí)，無人駕駛領(lǐng)域自然也是如此。

這對技術(shù)提出挑戰(zhàn)，傳統(tǒng)的模仿學(xué)習(xí)方法無法達(dá)到我們想要達(dá)到的水平。如果讓機(jī)器模仿人，以跟人類司機(jī)開得像為目標(biāo)，則永遠(yuǎn)無法超越、至少無法大幅超越人類。

這時(shí)候就要引入訓(xùn)練中學(xué)習(xí)，創(chuàng)造一個(gè)虛擬環(huán)境，讓AI司機(jī)在虛擬環(huán)境當(dāng)中以開得好為目標(biāo)來學(xué)習(xí)，最后達(dá)到顯著超過人的效果。

小馬智行的車主要在虛擬環(huán)境中訓(xùn)練，然后到現(xiàn)實(shí)環(huán)境中驗(yàn)證，虛擬環(huán)境就是世界模型，是AI司機(jī)學(xué)開車的“駕校”。

虛擬環(huán)境里面有大量的“練習(xí)題”，每周要開上百億英里，而在真實(shí)的道路上，不可能有這么多車支持每周開百億英里。世界模型要做得和真實(shí)世界中的開車環(huán)境非常接近，比如開車的操作、路上跟其他車進(jìn)行交互、物理的反饋都要非常真實(shí)，才可以做到在虛擬世界中學(xué)習(xí)，AI司機(jī)真正上路能夠不認(rèn)生，覺得這些都是見過的情況。

如果虛擬世界和真實(shí)世界差別過大的話，AI司機(jī)就會(huì)比較懵。

這個(gè)過程是強(qiáng)化學(xué)習(xí)，當(dāng)司機(jī)水平足夠高之后，他可以反過來告訴“駕校”，我還要提升哪些方面的能力，能不能幫我做一些升級(jí)訓(xùn)練。名師出高徒，高徒也出名師。世界模型訓(xùn)練虛擬司機(jī)，虛擬司機(jī)反向改進(jìn)世界模型，這是每天在小馬智行發(fā)生的事情，兩個(gè)系統(tǒng)互相演進(jìn)、互相迭代，不斷進(jìn)步。

如果說世界模型到底哪一家做得好，答案也簡單。虛擬司機(jī)的水平基本上反映了世界模型的發(fā)展情況。

小馬智行做世界模型的前兩年非常痛苦，用了它還不如不用，但幸運(yùn)的是，大家挺過了真空期。在那之后，明顯感覺到世界模型能夠幫助解決很多問題，人類司機(jī)會(huì)犯的很多錯(cuò)誤，虛擬司機(jī)都可以不犯了。

過去兩年，生成能力的進(jìn)步對世界模型有非常大的提升，可以更好地模仿路上的極端情況，小馬借助了很多技術(shù)把世界模型做得更精確。在世界模型里面，“虛擬司機(jī)”系統(tǒng)持續(xù)自我進(jìn)化，實(shí)現(xiàn)更小算力、量產(chǎn)化硬件下超越人類水準(zhǔn)的駕駛表現(xiàn)，特別在極端低概率場景應(yīng)對能力上取得了突破性進(jìn)展。

世界模型是最核心的競爭力，可能在一段時(shí)間之內(nèi)，各家公司都不會(huì)把它們的細(xì)節(jié)公開，并且跟原有系統(tǒng)綁定非常緊密。

樓天城認(rèn)為，今天自動(dòng)駕駛的水平至少超過人類10倍，人的一生開不了幾十萬小時(shí)，但自動(dòng)駕駛可以達(dá)到遠(yuǎn)比這個(gè)高的高度。

行業(yè)競爭格局方面，公司認(rèn)為Waymo、百度和小馬智行的競爭力較強(qiáng)。

與輔助駕駛車輛(L2)相比，無人車輛有一個(gè)明顯的不同點(diǎn)，就是冗余系統(tǒng)。輔助駕駛遇上極端情況的時(shí)候，通過司機(jī)接管來完成操作，無人駕駛沒有司機(jī)，必須有冗余系統(tǒng)來提供安全保障。

在路上總會(huì)發(fā)生一些極端情況，比如傳感器被泥水遮擋，被黑布蓋住，或者像兩天前北京下的冰雹有雞蛋大小，如果砸在某個(gè)攝像頭上，很可能把它擋住。意想不到的情況會(huì)導(dǎo)致車上的元件失效。哪怕這種情況發(fā)生，都需要保證無人駕駛車輛的安全。L4級(jí)Robotaxi裝了很多傳感器，甚至號(hào)稱“兩圈傳感器”，因?yàn)橹挥幸蝗Φ脑挘f一有壞了的地方就“看不到”，要讓所有的點(diǎn)被傳感器感知到。

4.國際化與一線城市

近期在國際上的布局，在韓國，小馬在江南區(qū)拿到牌照開始做測試，在香港地區(qū)也在機(jī)場區(qū)域拿到了牌照開始做測試，在新加坡和當(dāng)?shù)刈畲蟮某鲎廛嚬綜omfortDelGro合作，推進(jìn)自動(dòng)駕駛。在中東地區(qū)，小馬的股東既有阿聯(lián)酋的主權(quán)基金，也有沙特的主權(quán)基金，所以在阿聯(lián)酋和沙特都有布局。在歐洲，跟幾個(gè)國家有談判，目前在盧森堡有測試車輛。

公司的戰(zhàn)略是先把無人化和規(guī)模化做好。小馬在北上廣深的運(yùn)營把“樣板間”打好，之后再去拓展。所有國際市場的合作伙伴，一定會(huì)先到中國北上廣深來看看公司的狀態(tài)，作為出海之后的參考。這是公司需要戰(zhàn)略上以中國為先，以一線城市為先的原因。

5.與車企的合作和分工

小馬智行和幾大車企不是簡單的供應(yīng)商關(guān)系，是一個(gè)深度定制、深度合作的過程。第七代車的三家合作車企都是小馬的股東，共同研發(fā)，造出深度定制前裝量產(chǎn)的車輛。傳統(tǒng)的賣車模式隨著內(nèi)卷，利潤變得越來越薄，車廠也需要轉(zhuǎn)型，也會(huì)思考能否變成一個(gè)出行公司。從傳統(tǒng)的賣車變成和用戶之間長期合作的過程，通過出行方式、通過運(yùn)營作為他們新的商業(yè)模式。

以豐田為例，小馬和豐田成立了合資公司，共同打造了一個(gè)出行平臺(tái)，共同做車輛的運(yùn)營、保養(yǎng)。車廠可以用現(xiàn)有的4S店資源，讓車的運(yùn)營、保養(yǎng)、充電做得更有效率。小馬和車企的合作，除了造車之外，還有很多可能性。

小馬智行將營收分為三塊，分別是自動(dòng)駕駛出行服務(wù)收入，自動(dòng)駕駛貨運(yùn)服務(wù)收入，技術(shù)授權(quán)與應(yīng)用服務(wù)收入。

技術(shù)是1，規(guī)模是0，當(dāng)下技術(shù)已經(jīng)比較成熟，復(fù)制虛擬司機(jī)的邊際成本非常低。

本次調(diào)研沉浸式體驗(yàn)了自動(dòng)駕駛的運(yùn)營、充電、維護(hù)保養(yǎng)等等一系列流程，也是我第二次走進(jìn)自動(dòng)駕駛公司，我對自動(dòng)駕駛行業(yè)充滿期待。

延伸閱讀：調(diào)研文遠(yuǎn)知行：從自動(dòng)駕駛看廣州的創(chuàng)新與革命