顯慶二年(657年),唐高宗李治以左屯衛將軍蘇定方為伊麗道行軍大總管,統率燕然都護任雅相、副都護蕭嗣業、左驍衛大將軍瀚海都督婆閏(歸附大唐的回紇首領)等部唐軍對盤踞在天山北麓的西突厥汗國進行猛烈地進攻。同年十二月,唐軍在曳咥河(今喀喇額爾齊斯河)西岸殲滅西突厥主力騎兵10萬余人,俘虜西突厥可汗阿史那賀魯,煊赫一時的西突厥汗國滅亡。
戰后,李治下詔在西突厥汗國舊地設置蒙池、昆陵兩大都督府,揀選歸附大唐的西突厥貴族擔任都督,并將蒙池、昆陵劃歸安西都護府節制,從此北疆納入大唐帝國的版圖。雖然大唐以強大的武功摧毀了西突厥汗國,但仍有諸多西突厥汗國舊勢力企圖復國,加上吐蕃王國(今青藏高原)的威脅,原有的蒙池、昆陵兩都督府建制已經無法應對日益嚴峻的形勢。
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為適應新的安全形勢,長安二年(702年),武則天正式下詔設置北庭都護府,治所在庭州(今新疆吉木薩爾縣北庭故城遺址),行政級別與安西都護府一致,并從內地抽調5000多名唐軍駐守庭州。開元二十一年(733年),唐玄宗李隆基又將北庭都護府升格為北庭節度使,統轄伊州、西州、庭州三州及天山以北、阿爾泰山以南、咸海以西的廣大地區,下轄兵員20000人,戰馬5000匹,并賜軍號曰“北庭軍”,下轄三軍:
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至此,大唐最遙遠的藩鎮成立,成為盛唐十大藩鎮之一。北庭軍一經成軍,便成為大唐在北疆最重要的武裝力量,他們有效地打擊了西突厥汗國舊勢力,也死死地遏止了吐蕃王國勢力向北疆的滲透。雖然北庭軍離大唐的心臟長安最遠,但北庭軍對大唐的忠誠絕對是數一數二的。安史之亂爆發后,北庭節度使只留下5000人鎮守北庭,其余15000名北庭軍精銳悉數遠赴關內參與平叛戰爭,在慘烈的香積寺之戰、鄴城之戰中,北庭軍悍勇血戰的身影打的叛軍心驚膽裂。
可惜,也正是因為北庭軍主力(以及天山南麓的安西軍)遠赴關內,導致西域防務空虛,吐蕃王國遂趁機大舉侵入西域。貞元六年(790年)五月,吐蕃攻陷庭州,最后一任北庭軍節度使、北庭都護楊襲古率僅剩的2000名北庭軍撤往西州。同年秋,吐蕃再陷西州,楊襲古及麾下2000名北庭軍全部壯烈殉國。至此,威震西域的北庭軍徹底退出歷史舞臺。
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