月內(nèi)兩輪融資近億元，晨昏線科技發(fā)布 GCWM1 目標(biāo)因果世界模型

2026年4月28日，在第三屆中國(guó)具身智能與人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)大會(huì)上，具身智能大腦科技公司晨昏線科技（TermiTech）正式發(fā)布“目標(biāo)因果世界模型（Goal-conditioned Causal World Model） GCWM1”。

在行業(yè)還在討論世界模型應(yīng)該是“生成式”還是“表征式”時(shí)，晨昏線科技選擇了一條更接近物理本質(zhì)的道路：讓機(jī)器人在采取行動(dòng)之前，先在“腦海”中推演以目標(biāo)為關(guān)注點(diǎn)的物理世界的因果鏈條，給出下一個(gè)狀態(tài)分布，從而以具備“深度思考”能力的大腦，真正實(shí)現(xiàn)更強(qiáng)的泛化能力，更準(zhǔn)確的狀態(tài)預(yù)測(cè)與更高確定性的自主作業(yè)。

01.

從“機(jī)器人馬拉松”說起：大腦才是分水嶺

世界模型對(duì)機(jī)器人行業(yè)意味著什么？本次發(fā)布會(huì)上，晨昏線科技CTO余慶用近期備受關(guān)注的“機(jī)器人馬拉松”來進(jìn)行了生動(dòng)的說明。

一年前，機(jī)器人蹣跚挪步，完賽率不足三成，絕大多數(shù)選手仍需領(lǐng)航員全程遙控。僅僅一年之后，百余參賽隊(duì)伍中近四成參賽隊(duì)實(shí)現(xiàn)了全自主導(dǎo)航。“機(jī)器人長(zhǎng)腦子了”余慶評(píng)價(jià)道，“這場(chǎng)機(jī)器人馬拉松，是整個(gè)行業(yè)交出的一份雙重技術(shù)答卷——硬件能力一年間固然突飛猛進(jìn)，大腦的發(fā)展也在讓機(jī)器人能夠擺脫遙控器，自主導(dǎo)航，自主作業(yè)。而世界模型，就是機(jī)器人大腦的核心部分。”

賽道上的突破，也照亮了下一步的方向：奔跑的真實(shí)場(chǎng)景不只在于平坦的賽道，更在于千變?nèi)f化的生產(chǎn)車間、高精度的作業(yè)臺(tái)、開放的家庭環(huán)境。在這些復(fù)雜場(chǎng)景中，機(jī)器人需要理解物理世界紛繁復(fù)雜的多模態(tài)信息、模糊的人類指令、給出準(zhǔn)確的下一步狀態(tài)預(yù)測(cè)，并基于上下文完成長(zhǎng)程規(guī)劃，并結(jié)合物理世界狀態(tài)反饋不斷迭代下一步策略。

正如余慶所說：“我們今天看到的是機(jī)器人逐步擺脫遙控器跑得越來越快、越來越穩(wěn)，這是一個(gè)了不起的起點(diǎn)。而我們希望在未來，它們不僅能在賽道上自主奔跑，更能在車間工廠里精準(zhǔn)作業(yè)，在景區(qū)商超內(nèi)靈活互動(dòng)，在社區(qū)家庭中高效服務(wù)，讓機(jī)器人真正長(zhǎng)腦子，實(shí)現(xiàn)自由的行動(dòng)與智慧的運(yùn)用。”

這正是晨昏線科技通過 GCWM 架構(gòu)持續(xù)探索的方向：讓每一個(gè)動(dòng)作都根植于對(duì)物理世界的深度理解，讓每一次決策都源于場(chǎng)景化目標(biāo)與客觀因果的精準(zhǔn)預(yù)判，為具身智能注入真正“有思想的大腦”。

02.

從“聽個(gè)大概”到“拿到藍(lán)圖”：思考的內(nèi)核

余慶強(qiáng)調(diào)，團(tuán)隊(duì)自研的4B世界理解模型通過因果鏈路和過程目標(biāo)強(qiáng)化學(xué)習(xí)提升空間理解正確率，在復(fù)雜空間推理任務(wù)中超越了開源32B模型和部分閉源大模型。公司還構(gòu)建了14種基礎(chǔ)技能和7種高階技能庫，通過結(jié)構(gòu)化Skill定義和Agentic RL技術(shù)，未來要將近百個(gè)DigitalAgent落地經(jīng)驗(yàn)遷移到PhysicalAgent場(chǎng)景里去。

發(fā)布會(huì)上的第一組對(duì)比，來自一個(gè)看似簡(jiǎn)單的指令：“找到桌子上最遠(yuǎn)的紅色鬧鐘和從右往左第四個(gè)物體之間的空閑區(qū)域”。

對(duì)于傳統(tǒng)模型來說，這幾乎是一場(chǎng)災(zāi)難。它們只能“聽個(gè)大概”，但聽不懂“最遠(yuǎn)”這種相對(duì)關(guān)系，也無法將“紅色鬧鐘”直接轉(zhuǎn)化為物理空間里的確切點(diǎn)位。在生產(chǎn)車間里，就意味著依靠傳統(tǒng)的標(biāo)注和定位下，一旦產(chǎn)線切換新機(jī)臺(tái)、新艙體、新儀表型號(hào)，過去積累的點(diǎn)位參數(shù)全部失效，半天甚至數(shù)天的停產(chǎn)調(diào)參，是制造業(yè)最昂貴的隱形賬單。

而TermiBrain GCWM1面對(duì)新工件，不需要重新訓(xùn)練，用同一套思考邏輯，重新測(cè)繪一次，幾步推理，即刻上線。這正是柔性制造中最稀缺的能力：機(jī)器人不需要停機(jī)重新編程，大腦自動(dòng)完成場(chǎng)景化目標(biāo)理解與規(guī)劃并快速換線。

第二組對(duì)比，考驗(yàn)的是“記憶”。

發(fā)布會(huì)現(xiàn)場(chǎng)展示了一個(gè)尋找泰迪熊的對(duì)比。當(dāng)業(yè)界部分閉源模型的表現(xiàn)如同傳說中只有七秒記憶的金魚——找到一半時(shí)忘記目標(biāo)只能重新辨認(rèn)，反復(fù)推倒重來，造成大量 token 被消耗。

而 TermiBrain GCWM1 提出來基于因果鏈的推理路標(biāo)（Landmark Plan）機(jī)制，一旦參照物的坐標(biāo)被標(biāo)記，隨即會(huì)被系統(tǒng)設(shè)定為一個(gè)隨時(shí)可查的標(biāo)記點(diǎn)，后續(xù)推理可以斷點(diǎn)續(xù)推。整條推理鏈路清晰可審計(jì)，算力的開銷大幅降低。

試想在電廠的巡檢場(chǎng)景中，一臺(tái)機(jī)器人正在執(zhí)行變電設(shè)備的例行檢查。突然，系統(tǒng)推送了一條緊急事件需要立刻前往處置。在傳統(tǒng)模型管理下的巡檢機(jī)器人一旦離開當(dāng)前任務(wù)現(xiàn)場(chǎng)，之前檢查過的點(diǎn)位記錄和未完成的點(diǎn)位規(guī)劃，全部變成了一團(tuán)模糊的上下文。當(dāng)處理完緊急情況返回原任務(wù)時(shí)，它已經(jīng)找不到剛才的檢查進(jìn)度了。而 GCWM1 會(huì)將已經(jīng)完成驗(yàn)證的路標(biāo)和尚未執(zhí)行的路標(biāo)，全部被固化為結(jié)構(gòu)化的記憶節(jié)點(diǎn)，刻進(jìn)因果邏輯鏈條。

這意味著一臺(tái)機(jī)器人可以同時(shí)承擔(dān)多項(xiàng)任務(wù)而不丟失任何一條任務(wù)鏈。遷移在真實(shí)的城市管理中，它能夠并發(fā)處理突發(fā)事件和例行巡檢任務(wù)。

03.

機(jī)器人能不能在行動(dòng)之前，先預(yù)判行動(dòng)的后果？

GCWM1 實(shí)現(xiàn)了從世界理解→世界預(yù)測(cè)→世界干預(yù)的完整閉環(huán)，核心理念只有一句：“世界模型不應(yīng)只是像素生成器，必須是物理因果引擎。”

以倒水為例，傳統(tǒng)模型要窮舉倒水的所有可能性，得算盡每一滴水的軌跡、每一個(gè)角度的杯身傾斜，那是算力的無底洞。GCWM1 的做法完全不同。它的目標(biāo)因果引擎（GC-Engine）融合了物理因果先驗(yàn)（PCP）和基于目標(biāo)評(píng)估機(jī)制（GBE）。物理因果先驗(yàn)把重力、摩擦力、剛體約束這些物理法則直接編織進(jìn)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，同時(shí)基于目標(biāo)評(píng)估則讓模型以任務(wù)目標(biāo)來進(jìn)行理解與預(yù)測(cè)，砍掉違背常識(shí)的繁瑣分支并忽略非相關(guān)細(xì)節(jié)，從而大幅降低算力消耗。

在此基礎(chǔ)上，GCWM1 進(jìn)一步提出了“多世界線搜索”：從物理先驗(yàn)的底層約束和任務(wù)目標(biāo)出發(fā)，在潛空間中并行生成與核心目標(biāo)因果相關(guān)的關(guān)鍵世界線，每一條都清晰標(biāo)注著“如果這樣，就會(huì)那樣”。GC-Engine 基于目標(biāo)評(píng)估模塊對(duì)每條世界線進(jìn)行置信度評(píng)分，綜合給出下一個(gè)狀態(tài)的隱向量表征。在此基礎(chǔ)上才能給出最可能成功的下一步動(dòng)作序列。

這便是 GCWM1 與過往路線的分水嶺：從“單狀態(tài)決策”跨越到“多狀態(tài)分布預(yù)測(cè)”，讓機(jī)器人具備了成功率更高的預(yù)判能力。

余慶通過輕松拿起面前盛有水的紙杯舉了個(gè)生動(dòng)的例子：拿紙杯過程大腦會(huì)模擬至少三種狀態(tài)，正常拿起來，沒拿起來和過于用力拿起來水被擠出來。在進(jìn)行三種世界線模擬后，大部分人的最終的決策是用較小力度先做嘗試，然后逐步增加力量直到水杯拿起，最后保持這個(gè)力度避免過量。

晨昏線科技世界模型的“多世界線搜索”就是讓機(jī)器人也具備這個(gè)能力，結(jié)合下一狀態(tài)的隱向量分布，給出最能夠確保任務(wù)完成的策略或者策略組合。

這不是在實(shí)驗(yàn)室里跑分，而是對(duì)現(xiàn)實(shí)物理世界里常見事件的真正思考。

04.

執(zhí)行的閉環(huán)：原子技能庫與指揮官級(jí)指令

強(qiáng)大的大腦，必須配以精準(zhǔn)的執(zhí)行體系。晨昏線科技構(gòu)建了一套分層、可組合的原子化技能庫，目前已沉淀包括抓取、放置、推撥、分發(fā)、剝離、傾倒等在內(nèi)的 14 種基礎(chǔ)技能與 7 種高階技能。這些技能學(xué)習(xí)自真機(jī)采集的 17+ 場(chǎng)景、2000多 個(gè)軌跡、12000 多個(gè) Skill 實(shí)例數(shù)據(jù)，同步在持續(xù)擴(kuò)展豐富中。

每一種技能都不是籠統(tǒng)的動(dòng)作名稱，而是被嚴(yán)格編譯為參數(shù)、前置條件與成功判據(jù)的“確定性函數(shù)”。以“移動(dòng)”技能為例，它明確定義了目標(biāo)參照物的二維平面像素坐標(biāo)與運(yùn)動(dòng)軌跡約束：機(jī)器人在出手前，不僅鎖定了“哪一個(gè)物體”，更將目標(biāo)鎖定在物理空間里一個(gè)確切的坐標(biāo)上。

同時(shí)，運(yùn)動(dòng)軌跡約束給它畫出一條“安全路線”——手掌必須繞過障礙，杯口全程保持朝上，接近目標(biāo)時(shí)必須減速至力控閾值。

這讓機(jī)器人動(dòng)作從“憑感覺的模仿”走向了“基于幾何契約的精準(zhǔn)調(diào)用”，就像給機(jī)器人配備了一位熱心指導(dǎo)不厭其煩的指導(dǎo)者。指令不再是‘給我移動(dòng)過去干啥’，而是’你按步驟來記一下根據(jù)子任務(wù)和目標(biāo)評(píng)估來執(zhí)行’，這種顆粒度的信息傳導(dǎo)，正是工業(yè)級(jí)可靠性的基石。

上述技術(shù)已在多個(gè)高難度場(chǎng)景中得到驗(yàn)證。

在靈巧操作任務(wù)中，晨昏線科技“鋼琴大師”融合空間理解與觸覺反饋，實(shí)現(xiàn)了毫秒級(jí)的精準(zhǔn)控制和長(zhǎng)短期記憶融合，表達(dá)能力大幅提升，于 2025 年深圳靈巧手大賽中從 53 支隊(duì)伍中脫穎而出榮獲大獎(jiǎng)，并在 AWE2026 開幕式上大放異彩。

在另一個(gè)場(chǎng)景“飛機(jī)駕駛艙無人化測(cè)試”中，通過 VTLA 多模態(tài)視覺觸覺融合與人類知識(shí)規(guī)程編碼，將適航法規(guī)轉(zhuǎn)化為可學(xué)習(xí)約束，在同樣規(guī)程下實(shí)現(xiàn)測(cè)試效率提升 25%、操作準(zhǔn)確率提升 20%。

05.

商業(yè)壁壘：全棧落地與十年磨一劍的團(tuán)隊(duì)底蘊(yùn)

可落地的智能，才有生命力。

晨昏線科技已推出覆蓋從感知到執(zhí)行的完整產(chǎn)品矩陣：

• 大腦中樞——TermiBrain 系列：

負(fù)責(zé)強(qiáng)交互精細(xì)作業(yè)的具身大腦TermiBrain-R、負(fù)責(zé)多智能體群體控制的具身大腦TermiBrain-G；

• 協(xié)同平臺(tái)——多機(jī)異構(gòu)統(tǒng)一調(diào)度與陸空協(xié)同的機(jī)器人管理系統(tǒng) TermiMaster：

目前，TermiMaster 已集成并管理超過 20 種主流具身硬件，打通各類機(jī)器人、機(jī)器狗、無人機(jī)和工業(yè)機(jī)械臂之間的作業(yè)壁壘，在 3C 制造、工業(yè)檢測(cè)、展廳教育、城市巡檢等高價(jià)值場(chǎng)景中實(shí)現(xiàn)了集中決策與業(yè)務(wù)閉環(huán)。真正做到了“一腦管多機(jī)、一屏覽全局”。

• 核心軀干——TermiBot ：

TermiBot 聚焦靈巧操作。具身大腦進(jìn)行復(fù)雜任務(wù)的長(zhǎng)程規(guī)劃與持續(xù)迭代，配合高自由度靈巧手能夠完成人類的復(fù)雜精細(xì)化動(dòng)作序列。這正是彈奏鋼琴等超精細(xì) 任務(wù)得以落地的物理基礎(chǔ)。

同時(shí)TermiBot 原生支持VLA（Vision-Language-Action，視覺-語言-動(dòng)作）與便攜 UMI（Universal Manipulation Interface，通用操作接口）數(shù)據(jù)微調(diào)。讓機(jī)器人能夠通過簡(jiǎn)單采數(shù)裝置的人類示教快速習(xí)得新技能，并將采集到的視覺、力覺、位姿數(shù)據(jù)，無需經(jīng)過繁雜的格式轉(zhuǎn)換，即可直接回流進(jìn)入模型訓(xùn)練管線。

• 循環(huán)的血液——TermiDataClaw：

余慶透露，晨昏線科技已完成近20余種具身硬件適配和10余個(gè)場(chǎng)景落地。目前，公司正與工信部某所、國(guó)產(chǎn)算力公司、多個(gè)制造場(chǎng)景企業(yè)等聯(lián)合打造Task-Centric的數(shù)據(jù)采集訓(xùn)練驗(yàn)證閉環(huán)系統(tǒng)TermiDataClaw。

TermiDataClaw作為由任務(wù)驅(qū)動(dòng)的具身數(shù)據(jù)閉環(huán)系統(tǒng)。徹底改變了傳統(tǒng)“按設(shè)備、按傳感器”組織數(shù)據(jù)的舊范式，轉(zhuǎn)而“以任務(wù)為最小組織單元”，讓采集、質(zhì)控與模型訓(xùn)練都圍繞具體的作業(yè)任務(wù)閉環(huán)展開。

其核心能力可以用六個(gè)關(guān)鍵詞概括：

所見即所得：采集數(shù)據(jù)經(jīng)標(biāo)準(zhǔn)化 Pipeline 加工后，可直接進(jìn)入訓(xùn)練與優(yōu)化流程；多模態(tài)對(duì)齊：融合視覺、語音、力覺、位姿、軌跡等多源數(shù)據(jù)，統(tǒng)一為任務(wù)級(jí)表達(dá)；智能加工：支持切片、標(biāo)注、質(zhì)檢、錯(cuò)題回流與高價(jià)值樣本篩選；Agent 化全鏈閉環(huán)：從數(shù)據(jù)采集到模型評(píng)測(cè)再到策略更新，全部自動(dòng)化運(yùn)行；數(shù)據(jù)飛輪：基于模型效果與真實(shí)作業(yè)反饋，自動(dòng)發(fā)現(xiàn)能力短板，反向驅(qū)動(dòng)補(bǔ)充數(shù)據(jù)、優(yōu)化策略，讓模型和機(jī)器人能力在每一次真實(shí)交互中持續(xù)進(jìn)化；Task-Centric 采集：圍繞真實(shí)作業(yè)任務(wù)，去采集長(zhǎng)時(shí)序、完整流程的機(jī)器人訓(xùn)練數(shù)據(jù)。

正是這套“大腦-平臺(tái)-身體-數(shù)據(jù)血液”四位一體的產(chǎn)品架構(gòu)，讓晨昏線科技的具身智能具備了真正可落地、可復(fù)制、可進(jìn)化的生命力。同時(shí)公司正在構(gòu)建具身世界理解模型評(píng)測(cè)體系TermiBenchmark，特別是在精細(xì)化操作理解等維度做了大量工作，未來會(huì)同各高校和標(biāo)準(zhǔn)評(píng)測(cè)機(jī)構(gòu)一起不斷完善。

這份從容落地的背后，是一支10 年+ AI 與大模型產(chǎn)品化經(jīng)驗(yàn)的團(tuán)隊(duì)。晨昏線科技核心成員來自華為等頭部企業(yè)，曾主導(dǎo)通信運(yùn)維大模型、醫(yī)療大模型、國(guó)產(chǎn)數(shù)據(jù)庫大模型等多個(gè)垂域大模型，以及 100+ 項(xiàng) AI 應(yīng)用規(guī)劃落地，具備從千卡集群千億參數(shù)模型訓(xùn)練到行業(yè)場(chǎng)景交付的完整認(rèn)知。

公司正式運(yùn)營(yíng)僅數(shù)月，意向訂單已突破 3000 萬元，營(yíng)收超過 300 萬元，商業(yè)飛輪正加速轉(zhuǎn)動(dòng)。

TermiBrain GCWM1的發(fā)布，標(biāo)志著晨昏線科技從‘讓機(jī)器人看見’走向‘讓機(jī)器人想透’，從生硬模仿走向自主決策。

關(guān)于晨昏線科技（TermiTech）

晨昏線科技（2025 年 8 月正式運(yùn)營(yíng)）致力于構(gòu)建“具身機(jī)器人大腦”。公司聚合了來自清華大學(xué)、上海交通大學(xué)、武漢大學(xué)、復(fù)旦大學(xué)、南加州大學(xué)、代爾夫特理工大學(xué)等海內(nèi)外頂尖高校的 AI 學(xué)者與機(jī)器人專家，通過行業(yè)首創(chuàng)的時(shí)空理解引擎與目標(biāo)因果引擎相結(jié)合，形成通用物理世界模型與場(chǎng)景化物理作業(yè)智能體，賦予機(jī)器人在復(fù)雜現(xiàn)實(shí)世界中自由行動(dòng)與深度思考的能力，推動(dòng)具身智能從實(shí)驗(yàn)室走向規(guī)模化商用。

另據(jù)了解，晨昏線科技近一個(gè)月內(nèi)已連續(xù)完成兩輪天使輪融資，累計(jì)金額近億元。本次融資按投資推進(jìn)時(shí)序，投資方包括基石創(chuàng)投、半山創(chuàng)投、北京首都科技發(fā)展集團(tuán)、涌鏵投資、浦東創(chuàng)投、盈遠(yuǎn)投資等多家國(guó)內(nèi)知名早期專業(yè)投資機(jī)構(gòu)。其中，涌鏵投資與半山創(chuàng)投連續(xù)兩輪追加投資，充分體現(xiàn)了資本方對(duì)晨昏線科技團(tuán)隊(duì)技術(shù)實(shí)力與長(zhǎng)期發(fā)展?jié)摿Φ膱?jiān)定信心。

優(yōu)質(zhì)崗位開放招募中，簡(jiǎn)歷請(qǐng)投遞至郵箱：hr@termitech.cn