200億巔峰離場！清華教授再創(chuàng)業(yè)，all in家庭機(jī)器人，2個(gè)月干出27億估值

當(dāng)公司估值超過200億、融資近30億的時(shí)候，你會(huì)選擇什么？

大多數(shù)人會(huì)繼續(xù)待在船上，把故事講完，把餅畫圓。但許華哲不一樣。

2025年底，他做出了一個(gè)讓很多人意外的決定：離開星海圖，放棄首席科學(xué)家兼聯(lián)合創(chuàng)始人的頭銜，自己創(chuàng)業(yè)。

許華哲是清華叉院的助理教授，也是圈子里有名的"伯克利歸國四子"之一。他的履歷很漂亮：伯克利博士、斯坦福博士后、清華任教，2023年加入星海圖當(dāng)首席科學(xué)家。按理說，這條路已經(jīng)夠好了。

但他心里一直有個(gè)念頭揮之不去——做To C。

"初高中讀完《喬布斯傳》《迪士尼傳》，就想創(chuàng)業(yè)了。"他后來說，"一直想做To C。"

這個(gè)念頭藏了十幾年。現(xiàn)在，他覺得時(shí)機(jī)到了。今年3月初創(chuàng)立了破殼機(jī)器人，做能在家庭場景干活的、真正有泛化性的具身智能機(jī)器人。

4月27日，破殼機(jī)器人宣布近期已完成數(shù)千萬美元天使輪融資，由云啟資本領(lǐng)投，順為資本、弘暉基金等一線美元基金，小米戰(zhàn)投、星海圖等知名產(chǎn)業(yè)方，以及BV百度風(fēng)投、英諾天使基金、水木清華校友種子基金、東方嘉富等一線市場化基金跟投。

PART.01

巔峰離場：為什么是2026年？

許華哲離開星海圖的時(shí)候，公司正處在最風(fēng)光的時(shí)候。估值200億，融資近30億，媒體追捧，資本追逐。

但許華哲有自己的判斷：2026年，比2023年更適合創(chuàng)業(yè)。

說實(shí)話，這個(gè)判斷不是空穴來風(fēng)。2023年他想做To C通用機(jī)器人的時(shí)候，條件確實(shí)不成熟。硬件供應(yīng)鏈還沒跑通，數(shù)據(jù)采集方式單一，融資環(huán)境也不如現(xiàn)在。

但三年過去，情況變了。

硬件供應(yīng)鏈成熟了。2023年做一個(gè)能穩(wěn)定運(yùn)行的機(jī)械手，可能要找十幾家供應(yīng)商逐一對(duì)接；現(xiàn)在找兩三家就能搞定。成本降了，迭代快了，創(chuàng)業(yè)門檻低了。

數(shù)據(jù)更豐富了。2023年大家都在用"遙操作"——用人戴著VR手套遠(yuǎn)程控制機(jī)器人采集數(shù)據(jù)。現(xiàn)在有了外骨骼采集、UMI硬手套、第一人稱視角視頻等多種方式，數(shù)據(jù)來源多元化了。

融資環(huán)境也變了。具身智能從"講故事"變成了"看落地"，投資人更愿意為技術(shù)買單。

許華哲看到了這個(gè)機(jī)會(huì)。他不是盲目入場，而是等了三年，等條件成熟。

這才是真正的創(chuàng)業(yè)者心態(tài)：不是盲目沖，而是看準(zhǔn)時(shí)機(jī)再出手。

PART.02

放棄主流，讓機(jī)器人真正理解物理世界

在具身智能圈子里，VLA是絕對(duì)的主流。但許華哲選擇了一條不同的路：放棄VLA，走向世界模型＋原生機(jī)器人模型。

VLA的問題在哪？許華哲打了個(gè)比方：VLA就像讓一個(gè)人學(xué)做飯，先看視頻里廚師怎么切菜、怎么顛勺、怎么調(diào)味，然后模仿。這個(gè)方法在簡單任務(wù)上有效，但一旦任務(wù)復(fù)雜、場景多變，就容易"掉鏈子"。

更關(guān)鍵的是，VLA的泛化能力有限。機(jī)器人能學(xué)會(huì)"切土豆絲"，但未必能學(xué)會(huì)"切蘿卜絲"——它學(xué)的是表面動(dòng)作，不是背后的物理邏輯。

許華哲想做的，是讓機(jī)器人真正理解物理世界。

他的方案叫UAG（Unconditioned Action Guidance，非條件動(dòng)作引導(dǎo)）。核心思路是：先對(duì)動(dòng)作本身做預(yù)訓(xùn)練，再做整體聯(lián)合訓(xùn)練。

也就是說，傳統(tǒng)VLA是"看視頻學(xué)動(dòng)作"，UAG是"先搞懂動(dòng)作本身，再看視頻理解場景"。

UAG的優(yōu)勢(shì)在于訓(xùn)練效率。他說，用這種方式，訓(xùn)練效率提升了5倍以上。

這不是小改進(jìn)。在具身智能領(lǐng)域，訓(xùn)練效率直接決定了誰能先跑出來。

許華哲還引入了一個(gè)關(guān)鍵元素：強(qiáng)化學(xué)習(xí)。

強(qiáng)化學(xué)習(xí)的本質(zhì)是讓模型自己判斷什么是"好數(shù)據(jù)"、什么是"次優(yōu)數(shù)據(jù)"、什么是"失敗數(shù)據(jù)"。這樣模型就不會(huì)死板地模仿人類示范，而是能突破人類數(shù)據(jù)的上限。

當(dāng)人類示范"擦桌子"的時(shí)候，動(dòng)作可能不夠干凈、速度可能不夠快。傳統(tǒng)VLA學(xué)到的就是"這樣擦"，效果和人類差不多。但強(qiáng)化學(xué)習(xí)能讓機(jī)器人在反復(fù)嘗試中，找到比人類更干凈、更快速的方法。

這才是真正的泛化能力——不是模仿動(dòng)作，而是理解任務(wù)本身。

PART.03

To C才是通用AGI的終局？

許華哲的判斷很明確：通用AGI應(yīng)該用在家里，不是工廠。

當(dāng)前，很多具身智能公司都在扎堆做工廠，因?yàn)楣S場景相對(duì)可控，任務(wù)相對(duì)標(biāo)準(zhǔn)化，看起來更容易落地。

但許華哲認(rèn)為，這是"撿了芝麻丟了西瓜"。

工廠的"混亂"和管理有關(guān)，不是任務(wù)本身的混亂。傳送帶上零件亂扔、人走來走去，這些都是管理問題，不是任務(wù)問題。任務(wù)本身是確定的：上下料就是上下料，裝配就是裝配。

但家庭不一樣。

家里的"混亂"是任務(wù)本身的混亂。衣服可能團(tuán)成一團(tuán)，碗筷可能堆成小山，桌面可能一片狼藉——機(jī)器人需要通過工作把混亂恢復(fù)成秩序。

說實(shí)話，這聽起來是缺點(diǎn)，但許華哲認(rèn)為這恰恰是優(yōu)點(diǎn)。"混亂才是訓(xùn)練通用模型的最佳土壤。"他說。

工廠里的機(jī)器人學(xué)會(huì)了"標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作"，但換到另一個(gè)工廠可能就不行了。家里的機(jī)器人需要應(yīng)對(duì)千變?nèi)f化的場景，這種"不標(biāo)準(zhǔn)"反而能訓(xùn)練出真正的泛化能力。

所以許華哲選擇To C，選擇了更難但更有價(jià)值的方向。

PART.04

數(shù)據(jù)的三層方案：破殼的核心壁壘

目前，具身智能的核心問題之一是數(shù)據(jù)。沒有足夠多、足夠好的數(shù)據(jù)，再好的模型也跑不起來。

許華哲設(shè)計(jì)了一套三層數(shù)據(jù)采集方案：

第一層是外骨骼數(shù)據(jù)采集。這種方式是"提著機(jī)器人手臂直接操作"。人穿著外骨骼設(shè)備，真實(shí)地去做動(dòng)作，機(jī)器人跟著學(xué)。這種方式精度高，但成本也高，數(shù)據(jù)量有限。

第二層是UMI硬手套。和外骨骼類似，但設(shè)備和人的手構(gòu)型完全一致，戴上手套干活就能采集數(shù)據(jù)。成本低，數(shù)據(jù)量大，是目前最主流的方式。

第三層是第一人稱視角。人在家里干活，頭戴攝像頭記錄整個(gè)過程。這種方式能采集海量自然行為數(shù)據(jù)，而且是人"真實(shí)生活"中的數(shù)據(jù)，不是刻意表演的數(shù)據(jù)。

但許華哲加了一個(gè)差異點(diǎn)：大量使用機(jī)器人自己測試探索的數(shù)據(jù)。

這批數(shù)據(jù)很有意思。它不是"完美示范"，而是包含失敗和次優(yōu)的嘗試。傳統(tǒng)方法會(huì)把這些"不完美"的數(shù)據(jù)扔掉，但許華哲認(rèn)為，這些數(shù)據(jù)恰恰是強(qiáng)化學(xué)習(xí)的養(yǎng)料。

"模型需要知道什么是錯(cuò)的，才能真正學(xué)會(huì)什么是對(duì)的。"他說。

三層方案加上機(jī)器人自測數(shù)據(jù)，構(gòu)成了破殼的核心數(shù)據(jù)壁壘。這個(gè)壁壘不是靠錢能砸出來的，需要時(shí)間和迭代。

PART.05

五位數(shù)定價(jià)：家庭機(jī)器人的商業(yè)邏輯

許華哲給破殼的產(chǎn)品定了個(gè)價(jià)：五位數(shù)起步。

這個(gè)定價(jià)很有意思。五位數(shù)意味著最低一萬，貴的可能要幾萬甚至更高。對(duì)普通消費(fèi)者來說，這不是個(gè)小數(shù)目。

但許華哲不打算降價(jià)。他說，這不是成本問題，是定位問題。

"家庭機(jī)器人不是替代人力算賬。"他說，"它是科技潮品＋家庭助手＋管家的復(fù)合體。用戶購買的不是工具，是一種先鋒生活方式。"

說實(shí)話，這個(gè)定位有點(diǎn)意思。

意味著破殼不打算和掃地機(jī)器人、洗碗機(jī)競爭。那些產(chǎn)品是"工具"，解決的是特定問題。破殼想做的是"助手"，能處理多種任務(wù)，能適應(yīng)環(huán)境變化。

當(dāng)然，這不是萬能機(jī)器人。許華哲說得很清楚，有些事破殼不做——比如抱嬰兒，比如燒熱水。

"不是技術(shù)做不到，是產(chǎn)品定義的時(shí)候就決定不做了。"他說，"做減法比做加法難，但只有學(xué)會(huì)不做，才能真正把核心能力做好。"

這種產(chǎn)品邏輯聽起來有點(diǎn)反直覺。但仔細(xì)想想，它其實(shí)很務(wù)實(shí)：什么都做的產(chǎn)品，往往什么都做不好。

許華哲判斷，兩年內(nèi)中國會(huì)出現(xiàn)可用的家庭機(jī)器人。這個(gè)時(shí)間表比很多人預(yù)期的要快。

但他并不是盲目樂觀。"技術(shù)還沒收斂，仍有機(jī)會(huì)。"他說，"后發(fā)優(yōu)勢(shì)是基礎(chǔ)設(shè)施更成熟、時(shí)間壓力更小。"

這就是許華哲的策略：不是第一個(gè)吃螃蟹的人，但是是最有可能把螃蟹吃好的人。

PART.06

破殼能否成功破殼而出？

破殼機(jī)器人剛剛起步。20人左右的團(tuán)隊(duì)，32B參數(shù)模型剛完成首輪訓(xùn)練，數(shù)據(jù)采集手套迭代了5－6個(gè)版本。

這遠(yuǎn)不是終點(diǎn)。

但從許華哲的選擇里，我們能看到一種難得的清醒。他沒有選擇最容易的路，沒有選擇最安全的位置，而是選擇了一條更難但更接近初心的路。

"追求美和影響力。泛化性的本質(zhì)是美。"

這是許華哲的價(jià)值觀。用最簡潔優(yōu)雅的模型解決復(fù)雜問題，這不僅是技術(shù)追求，也是一種審美取向。

破殼能不能破殼而出，現(xiàn)在下結(jié)論還太早。但有一點(diǎn)可以確定：在這個(gè)所有人都想快速跑出"第一"的賽道上，有人愿意慢下來，想清楚再做，這本身就值得尊重。

文章來源：GEIA全球具身智能觀察